Tutoriel de l’application: Calibration et Triangulation

 

Calibration et Triangulation dans l’application

 

Une fois l’étape de correspondance terminée (Matching passé en vert), vous pouvez cliquer sur l’étape de triangulation. La triangulation s’effectue alors pour chaque correspondance et le nombre de points créés dans le nuage de points sera indiqué dans la console. La calibration s’effectuera automatiquement durant cette étape (juste avant la triangulation), il vous faudra donc réaliser les réglages de calibration ET de triangulation avant de cliquer sur Triangulation. Ces réglages s’effectueront depuis la fenêtre Settings en sélectionnant les onglets adéquats:

 
 
triangcali
 
 

Réglages sur la calibration

Pour effectuer les réglages de la calibration avec damier, accédez au menu de réglages Settings  et sélectionnez l’onglet Triangulation sur la gauche de ce menu.
Pour la calibration vous devrez nécessairement disposer d’un damier sur vos images 2D. C’est dans le menu de triangulation que vous rentrerez les données utiles à la calibration.

Pour effectuer une calibration avec damier vous devez connaitre au préalable certains paramètres intrinsèques comme les distances focales que vous renseignerez dans aspectRatio qui représente le ratio entre les distances focales: fx/fy dans le cas où les prises de vues sont effectuées avec des caméras différentes.

La calibration par damier exige aussi de connaître les caractéristiques basiques de votre damier: il sera donc important de renseigner et de ne pas confondre les valeurs boardWidth et boardHeight qui correspondent respectivement au nombre de cases sur l’horizontale et au nombre de cases sur la verticale. Le 3ème paramètre du damier à connaître est le squareSize qui devra être renseigné par la longueur en millimètres d’un côté d’une case du damier.

Enfin, pour cette calibration, deux booléens seront aussi à paramétrer:
Le paramètre calibFixPrincipalPoint permet d’avoir un centre optique (appelé aussi point principal) fixe dont la position sera la même sur toute les images 2D. Le centre optique est fixé lorsque ce paramètre est coché, cela permet de réduire le nombre de calculs, il vous est donc conseillé de l’utiliser.

Vous pourrez aussi choisir de corriger la distorsion à l’aide du booléen calibZeroTangentDist qui vous permet de supprimer la distorsion de l’image. S’il est vrai (case cochée), alors les coefficients de distorsion seront fixés à zéro, s’il est faux ces coefficients ne seront pas modifiés. Même si votre image ne semble pas distordue (ou très peu), il vous est conseillé d’activer ce paramètre pour toutes vos reconstructions.

 

Exploiter la triangulation

Concernant la triangulation, aucun réglage n’est à effectuer. Cela étant dit, il peut être intéressant de pouvoir manipuler le nuage de points obtenu pour exploiter au mieux le résultat durant vos recherches ou votre apprentissage. Pour cela, vous aurez besoin de quatre touches suivantes:

  • W pour zoomer sur le nuage de points
  • S pour dé-zoomer
  • A pour déplacer le nuage vers la droite
  • D  pour déplacer le nuage vers la gauche

Vous pourrez également vous déplacer à l’aide de la souris.